为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性，对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型，结合几何法与解析法求解正逆运动学方程。通过MATLAB中的Robotics Toolbox进行仿真，探讨属具换装过程的轨迹规划，包括笛卡尔坐标空间路径规划和关节空间多项式轨迹规划，确保了机械臂在执行换装任务时各个关节的运动平滑无突变。对得出的各个关节的位移、速度、加速度曲线进行分析可知，经过规划后各个关节运动平滑且无突变，验证了运动学模型的准确性。分析增加伸缩臂后的工作装置作业包络...
