期刊论文

Kinematic Analysis of 6-DOFs Serpentine Robot with Cross Joints

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机械设计与研究

Machine Design & Research

1006-0316

2015

31

5

23-25,30

本校为其他机构

基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。

According to the structure of a 6- DOFs serpentine robot, this paper establishes a serpentine robot kinematics model,and then uses D-H method to build robot forward kinematics equations and analytical method to build robot backward kinematics equations. At last, this paper shows the work space of the robot end and the simulation of the forward and backward...