期刊论文

Li, M.(liming@hunau.net)

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农业工程学报

1002-6819

2013

29

2

52-59

10.3969/j.issn.1002-6819.2013.02.008

教育部留学回国人员科研启动基金资助项目（教外司留[2011]1139号）； 中国博士后科学基金（20110491246）;中国博士后科学基金特别资助（2012T50694）； 湖南省科研条件创新专项（2012TT2045）；

本校为第一且通讯机构

农业机械全方位视觉定位系统根据标识方位角角度估算传感器相对于标识坐标系的绝对位置,包括系统校正、除噪、标识特征提取、方位角度估算和定位算法,其中定位算法是实现农业机械全方位视觉定位系统的关键部分.该文主要研究了4个标识和3个标识的定位算法,并通过室外30 m×30 m 平地上的定点试验和传感器倾斜试验验证定位精度及传感器倾斜对定位精度的影响.试验结果表明,试验点坐标的估算值与实测值之间距离的均方根误差与平均绝对误差分别为14.75和14.06 cm,最大绝对误差为25.72 cm;倾斜角度越大,对定位精度的影响越大.研究表明本文定位算法是可行的,且算法简单、运行速度快;实用中当传感器倾斜...

The absolute position of the sensor with respect to identifying the coordinate system is estimated based on identifying the azimuth angle for agricultural machinery full visual positioning system. The positioning algorithm was a key for the omnidirectional vision positioning system. A novel agricultural machinery positioning system was developed based on an omnidirectional vision and four or less than four artificial landmarks utilizing abundant imaging information and unchangeable directional angle for spatial point and imaging point. The posi...